附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析

• 作 者: 李彦杰 杨元喜 何海波
• 机 构: 信息工程大学导航与空天目标工程学院,河南郑州,450000;北京卫星导航中心,北京,100094;地理信息工程国家重点实验室,陕西西安,710054
• 出 处: 武汉大学学报(信息科学版)
• 发表日期: 2017年09期
• 关键词: GNSS/INS组合导航 附加观测约束 Kalman滤波

针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统(global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS)组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼(Kalman)滤波解算方法。通过利用载体固有的运动约束,包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束,减少载体自由度和模型参数;通过引入新的观测类型,增加观测冗余,可以加强Kalman滤波解,提高在GNSS信号中断时组合导