【摘 要】
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针对煤矿长壁工作面自动开采的实时精确定位需求,基于惯性测量和编码器航位推算的精确相对定位能力,提出了采煤机三维轨迹坐标的测量方法。通过目标工作面端点坐标拾取和航位推算轨迹的整体旋转,推导了工作面自动调直修正量的计算方法。设计了更适用于井下供电环境的导航信息即时存储方案,实现了采煤机断电前后的快速接续位置测量。误差分析表明,相对测量方法不受惯性导航系统初始对准误差及其相对采煤机安装偏角的影响,理论上
【机 构】
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西北工业大学自动化学院,西安航天精密机电研究所,西安科技大学机械工程学院
【基金项目】
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陕西省自然科学基础研究计划项目(2021JLM-03)。
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针对煤矿长壁工作面自动开采的实时精确定位需求,基于惯性测量和编码器航位推算的精确相对定位能力,提出了采煤机三维轨迹坐标的测量方法。通过目标工作面端点坐标拾取和航位推算轨迹的整体旋转,推导了工作面自动调直修正量的计算方法。设计了更适用于井下供电环境的导航信息即时存储方案,实现了采煤机断电前后的快速接续位置测量。误差分析表明,相对测量方法不受惯性导航系统初始对准误差及其相对采煤机安装偏角的影响,理论上具有厘米级的定位精度。通过激光陀螺惯性测量组合井下跑空刀试验验证了定位算法的有效性,5 h工作时间,水平
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