论文部分内容阅读
介绍机器人离线编程语言ＨＲＬ及其开发环境。作为机器人离线编程与信真系统ＨＯＬＰＳＳ的主要子系统，ＨＲＬ实现了一般４－６自由度机器人的离线编程，形成了基于微机的通用机器人语言。ＨＲＬ语言系统结合ＨＯＬＰＳＳ的图形领导具系统，构成完善的离线编程民仿真环境，避免了文本编程与图形编程的弊端。论述ＨＲＬ语言的数据类型及其操作、控制结构、轨迹规划、示教集成和通用性问题，并给出对ＰＵＭＡ５６０机器人的编程及结果