【摘 要】
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以能量消耗量为评价函数进行运动规划是AUV实用化中的重要问题之一 .本文对水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法进行了探讨 ,提出了导入ε制约法、非劣解保留方法
【机 构】
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以能量消耗量为评价函数进行运动规划是AUV实用化中的重要问题之一 .本文对水下机器人运动规划中多目标遗传算法的操作方法进行了探讨 ,提出了导入ε制约法、非劣解保留方法及个体集团的选择方法等算法 ,讨论了避免陷入局部解的措施 .以水下机器人“Twin_Burger”为对象 ,进行运动规划的算例表明了本文所提出方法的有效性 .
The motion planning based on energy consumption as the evaluation function is one of the most important problems in the practical application of AUV.This paper discusses the operation method of multi-objective genetic algorithm in underwater robot motion planning, Retention method and individual group selection method, and discussed the measures to avoid falling into local solution.An example of underwater sportsman “Twin_Burger” for motion planning shows the effectiveness of the proposed method.
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