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提出了一种新的永磁体磁场建模方法及三自由度电机转子的位置检测方法。根据分子环流假说和毕奥萨伐尔定律将圆鼓形永磁体等效为相应的电流模型，从而得到永磁体的静磁场，再经过一定的坐标变换，将静磁场变为运动的旋转磁场，并通过一组霍尔传感器获得永磁体的实时位置。通过对永磁体的磁场建模进行仿真验证，并且与多项式近似法进行误差的对比，从而验证方法的可靠性。