伺服系统摩擦的支持向量回归建模与反步控制

• 作 者: 周金柱 段宝岩 黄进 刁玖胜
• 机 构: 西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室
• 出 处: 控制理论与应用
• 发表日期: 2009年12期
• 关键词: 支持向量回归 反步法 摩擦 伺服系统 support vector regression backstepping friction servo system
• 基金项目: 国家“973”基础研究资助项目（613580205）,国家自然科学基金资助项目（50775170）.

研究了一种伺服系统摩擦建模和控制的新方法.首先,根据实验数据,提出了基于支持向量机回归的自适应库仑摩擦和固定库仑摩擦建模方法,以解决在速度为零时摩擦力矩不连续导致的建模不准确问题.然后应用所建立的摩擦模型,使用反步法设计了控制器从而实现了摩擦的自适应补偿.通过使用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性.