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针对常用的机器人路径规划算法过于复杂并且在每个运动周期都计算路径的问题，提出了一种结合路径预测的路径最优算法。充分利用预测结果减少每周期的路径规划时间；用微量调整动态控制机器人左右轮速度，并充分利用折线路径的短距离优势，为避障机器人创建一务最短路径；以基于周期性预测在同个时间轴上的相交作为碰撞信号，来减少每个周期的重复性计算时间。实验结果表明，该方法能大大提高机器人路径规划的速度，降低不同周期上路径规划结果不一致导致的运动震荡。