【摘 要】
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针对视觉感知机器人对物体抓取的准确性控制，在抓取姿势估计基础上使用密集连接的特征金字塔网络（FPN）作为特征提取器，将语义更强的高级特征图与分辨率更高的低级特征图融合，将机器人物体抓取过程分为两个阶段，第一个阶段生成待抓取区域，第二阶段对抓取区域进行细化以预测抓取姿势。模型在Cornell抓取数据集和Jacquard数据集上训练，验证了所提算法在抓取姿势估计的有效性。设计了两种不同真实场景的物体抓
【基金项目】
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2022年河南省医学教育研究项目（Wjlx2022272）—基于有效教学理论的混合式课堂教学模式研究与实践—以《医用计算机基础》；
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针对视觉感知机器人对物体抓取的准确性控制，在抓取姿势估计基础上使用密集连接的特征金字塔网络（FPN）作为特征提取器，将语义更强的高级特征图与分辨率更高的低级特征图融合，将机器人物体抓取过程分为两个阶段，第一个阶段生成待抓取区域，第二阶段对抓取区域进行细化以预测抓取姿势。模型在Cornell抓取数据集和Jacquard数据集上训练，验证了所提算法在抓取姿势估计的有效性。设计了两种不同真实场景的物体抓取控制实验，结果表明所提模型能有效提高机器人抓取各种不同尺寸物体的能力。
其他文献
目的探讨KHSRP,NOVA1,PTBP1在宫颈癌组织中的表达及其与预后的关系。方法应用医学实验统计分析法,在我院资料库中选取2019年1月-2020年1月收治的156例早期宫颈癌患者为研究对象,依照研究需要,分为实验组（早期宫颈癌组,n=78例）和参照组（进展期宫颈癌组,n=78例）,分别实施一般检测和基因分子生物学检测（KHSRP,NOVA1,PTBP1）,临床对两组的组织表达情况及其预后结果
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研究背景和目的肝癌（liver cancer）是全球发病率及死亡率最高的恶性肿瘤之一,在全球癌症相关死亡中排第二位。在我国,肝癌每年新发病例和死亡病例占全球的50%以上,目前主要以手术及全身化疗等综合治疗方式为主,但患者预后仍不理想。同时肝癌发生发展的机制尚未完全明确,需要进一步探究。多聚嘧啶区结合蛋白1（PTBP1）是异质核糖核蛋白（hn RNPs）的亚家族成员之一,能够参与许多疾病的发生发展,
介绍激光指令制导和激光驾束制导的大视场激光接收机的设计原理,给出接收光场的数学模型,由斜入射平行光的衍射光场推出探测光学系统的视场角公式,根据1064nm大视场激光接收机技术要求,以聚光物镜型探测光学系统为例,探讨接收光学系统既须具备特大相对孔径,又须具备无晕接收性能的设计特点,采用窄带干涉滤光镜进行光学滤波降噪。给出一种适用于高重频（200kHz）工作的低噪声放大器的设计实例,介绍了低噪声放大电
＜正＞今年6月,民政部、国家发展改革委、市场监管总局发文,为深入贯彻党中央、国务院推进减税降费的决策部署,全面落实国务院关于坚决制止"乱收费"的工作要求和《国务院办公厅关于进一步规范行业协会商会收费的通知》精神,决定于2021年6月-12月对行业协会商会乱收费问题开展专项清理整顿。
《刑法修正案（十二）》对行贿犯罪的修改，旨在实现与受贿犯罪惩处的实质均衡，并增强行贿犯罪处罚条款的积极预防功能。这体现的是对行贿犯罪的预防性严惩，而非单纯对其进行严厉惩治。司法应遵循该修法精神指引，确保罪名适用的稳健性。为实现修正案关于贿赂犯罪的处罚均衡性目标，需要将预防性严惩的修法精神与宽严相济、从严治吏等一贯的刑事政策相结合，将“入罪认定总体稳健，量刑评价适度从严”作为新法适用方向。贿赂犯罪的
＜正＞2017年12月,第十三届全国政协委员、中国电视艺术家协会副主席王丽萍随着中国文联组织的十九大宣讲团,从上海出发,到贵州省、广州省等地巡回宣讲十九大精神。一路走下来,她结识了多位独特的艺术家,如浙江绍剧传承人
近年来，国家采取了一系列措施包括修改刑法，形成查处行贿犯罪的高压态势。但现实中仍存在对行贿犯罪惩治数量有限、惩治力度较低的状况，对这种状况存在的现实合理性有不同看法。行贿犯罪治理应纳入“刑事一体化”视阈，考察查处行贿与查处受贿的一致性及其矛盾关系并把握打击重点；考察程序法意义上，证据搜集程序及证明制度对实体法实施的制约；考察贿赂案件办案实践中取证难题包括伦理困境的影响。因此应将“严而不厉”作为行贿
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