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摘要：该文以多机器人协作机制为研究对象，在传统合同网方法的基础上提出一种改进式合同网算法，即合同一熟人网机制。合同网方法对通信比较敏感，特别是合同协商过程中的通信失效或者部分消息丢失，甚至可能导致系统整体失效；熟人网的响应速度将受到一定影响。因此该文结合两种方法提出了一种更能适应动态环境的任务协作机制，该方法基于合同网并结合熟人协作机制来解决动态环境下全局与局部的动态任务分配机制。最后该文利用仿真实验，通过MATLAB7.0与VisualC++6.0仿真证明提出的改进式合同法的有效性。
關键词：多机器人 合同网 熟人网
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