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提出了一种仿生的四足行走机构设计方法，将单条腿分解为驱动机构和腿机构，利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优化，在此基础上进行了足端的轨迹优化及运动特性分析．结果表明，整体机构能够完成预定的设计目标，机构运动速度及加速度轨迹比较合理，对角小跑型步态整体机构的运动模拟也能够实现．
基于仿生学的四足行走机构优化设计
【摘 要】
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提出了一种仿生的四足行走机构设计方法，将单条腿分解为驱动机构和腿机构，利用数学模型对两个机构的结合点处的运动轨迹进行拟合和优化，在此基础上进行了足端的轨迹优化及运动特
【机 构】
：
大连水产学院理学院
【出 处】
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大连交通大学学报
【发表日期】
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2009年2期
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