【摘 要】
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目的针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性。方法首
【机 构】
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上海理工大学医疗器械与食品学院康复工程与技术研究所,上海理工大学上海康复器械工程技术研究中心,上海电气集团股份有限公司中央研究院
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目的针对目前台式上肢康复机器人体积庞大、不便移动的缺点,设计了一款新型的可穿戴式上肢康复机器人,并通过对其运动特性的分析和关节力矩的计算,验证设计的合理性。方法首先,根据模块化设计原理,进行总体结构设计;然后,利用SOILDWORKS进行三维建模,并运用SOILDWORKS Motion对机器人肘关节屈曲/伸展运动、肩关节屈曲/伸展运动、肩肘关节联动运动进行运动仿真;最后,基于拉格朗日方法建立系统的动力学方程,并应用MATLAB软件计算得到机械臂关节力矩的变化曲线。结果仿真结果证实了肩关节、肘关节、腕关节
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【摘 要】当下，随着新课程改革的深入开展，课堂的教学观念、课堂的教学形式和教学评价等都发生了质的变化。个性化作业，是一种打破传统重复、枯燥的作业模式，与研究、解决实际问题结合在一起，旨在促进学生主动学习，培养学生独特个性，全面发展学生能力的学习活动。 【关键词】学习兴趣;探究能力;智力潜能 在新课程背景下，以新课程标准为依据，根据小学生身心发展水平，我除了让学生完成课本中的基本练习以外，还对如
【摘 要】随着基础教育课程改革在我国全面展开，越来越多的教师在思考着同样的问题：怎样才能构建高效课堂？课堂教学是实施素质教育的最主要的场所，要想构建高效数学课堂，教师在面对班上的学生时一定要摆正心态，尊重学生的个体差异，向处于不同层次中的学生提出合理的学习目标，使所有学生都能有所得、有所悟。 【关键词】小学数学;高效课堂;核心素养 基础教育课程改革在我国已经有了一定的历史，在扎实推进改革的过程