【摘 要】
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随着电子技术的发展,四旋翼上的控制芯片处理速度越来越快,使得运行较复杂的姿态处理算法成为可能。扩展卡尔曼滤波(EKF)在无人机姿态解算领域也得到了应用。推导了四旋翼的
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海市电站自动化技术重点实验室,上海大学微电子研究与开发中心,
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随着电子技术的发展,四旋翼上的控制芯片处理速度越来越快,使得运行较复杂的姿态处理算法成为可能。扩展卡尔曼滤波(EKF)在无人机姿态解算领域也得到了应用。推导了四旋翼的传感器和EKF的数学模型,并对其进行了MATLAB仿真。仿真结果表明,扩展卡尔曼滤波器能解算出比较好的姿态数据。最后在实际无人机上进行了验证。
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