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该文设计了一套基于开源机器人操作系统(ROS)和激光雷达的移动机器人控制系统方案,以满足当前室内机器人在定位与地图构建上的需求。该系统以开源卡片式电脑树莓派3B+为核心控制器,使用STM32作为驱动控制板,在Linux系统下使用ROS分布式框架下进行软件算法的开发。根据机器人的状态和用户命令可实现人机交互、SLAM地图扫描绘制、WiFi远程控制、即时定位和室内导航的功能。实际调试结果表明,系统能够构建出与实际环境差别较小的特征图,并对平台实时位置进行精确的定位,能有效完成定位和导航的任务。