【摘 要】
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以ABB—IRB-1400型工业点焊机器人为对象，研究机器人平顺轨迹规划问题。首先根据建立的机器人D—H数学模型，应用MATLAB平台的矩阵运算功能，完成机器人正、逆运动学的求解。针对
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以ABB—IRB-1400型工业点焊机器人为对象，研究机器人平顺轨迹规划问题。首先根据建立的机器人D—H数学模型，应用MATLAB平台的矩阵运算功能，完成机器人正、逆运动学的求解。针对三次多项式不能保证角加速度光滑的问题，提出应用5次多项式对逆解求出的各个关节角进行插值规划。应用CATIA软件建立机器人的几何模型，通过CATIA与ADAMS之间的SimDesigner接口将其导入ADAMS软件中进行仿真，得到了各个关节的角度、角速度、角加速度的变化曲线，解决了机器人运动过程中平顺轨迹规划问题，为工程实际提
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