【摘 要】
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针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统,利用Lyapunov稳定理论,设计一种间接模糊自适应控制器.该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性,
【机 构】
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吉林大学通信工程学院,理科大学控制科学学院,吉林大学工程仿生教育部重点实验室,
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针对具有强耦合、不确定摩擦力的多变量非线性板球系统,利用Lyapunov稳定理论,设计一种间接模糊自适应控制器.该控制器可以在确保系统变量在有限范围内变动的同时保持收敛性,并且在系统的增益矩阵不可逆时,使得板球系统稳定并跟踪误差收敛到零邻域内.控制器是由监督、间接模糊自适应和自适应补偿3种控制算法结合的.仿真实验表明,所提出的控制方法能够确保板球系统跟踪控制的稳定性和收敛性.
Aiming at the multivariable nonlinear cricket system with strong coupling and uncertain friction, an indirect fuzzy adaptive controller is designed by using Lyapunov stability theory. The controller can keep the convergence of system variables while keeping the system variables within a limited range And when the system gain matrix is irreversible, the cricket system is stabilized and the tracking error converges to zero neighborhood.The controller is composed of three kinds of control algorithms: supervision, indirect fuzzy adaptive and adaptive compensation.The simulation results show that, The proposed control method can ensure the stability and convergence of tracking control of cricket system.
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