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提出一种由神经网络训练模糊控制规则的自适应模糊控制器，并应用附加力外环的机器人力／位置控制。在不改变一般工业机器人原有位置控制的前提下，实现力／位置自适应模糊控制。实验结果表明，该方法可使机器人控制系统对工作环境接触刚度的自适应能力得到显著改善。
附加力外环的机器人力／位置自适应模糊控制
【摘 要】
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提出一种由神经网络训练模糊控制规则的自适应模糊控制器，并应用附加力外环的机器人力／位置控制。在不改变一般工业机器人原有位置控制的前提下，实现力／位置自适应模糊控制。实验
【机 构】
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广东工业大学自动化研究所,中南工业大学
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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1999年2期
【基金项目】
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广东省自然科学基金
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