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综合考虑了三环减速机输入轴和支撑轴的弹性、得星轴承的弹性、输出轴轴承的弹性、齿轮啮合弹性以及输入轴和支撑轴偏心套的偏心误差和分度误差，建立了三环减速机的弹性动力学方程。分析了三相齿轮的动态啮合力，揭示了三环减速机中存在的超谐共振现象。试图为系统地分析三环减速机的动力学行为，改善其动态特性建立坚实的理论分析方法。