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在Robocup机器人足球比赛中,如何正确识别、跟踪小球是一个重要的研究课题。论述了随机Hough变换在小球识别上的尝试,通过几何特征的约束及适应场地情况的算法改进,可减少Hough变换的运算时间,以解决传统Hough变换运输量大导致机器人反应迟钝的问题。经验证,该方法在一些特定场合具有较高的稳定性和快速性。