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考虑齿轮时变啮合刚度、传动误差和齿面摩擦力，研究运用键合图理论建立齿轮传动非线性振动键合图模型。建立用容性元件c表示的载荷和轮齿弹性变形的键合图模型，给出用时变啮合刚度表示的容度参数Kj；提出在齿轮传动动力学建模中用流源Sf表示传动误差，并给出建模方法；考虑相对运动速度与摩擦力方向的关系，建立齿面摩擦力键合图模型。根据因果关系和功率流，得到齿轮传动非线性键合图模型的状态空间方程。结果表明键合图建模理论与方法可以用于解决齿轮非线性动力学的建模问题，研究工作是系统动力学建模研究的基础性工作。