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论述了在水环境下如何通过视觉识别管线并给以精确的定位。提出了水下视觉系统的总体设计方案。在识别目标时，以目标的颜色为特征，并将颜色从ＲＧＢ窨转换到ＨＳＩ空间，使图象处理的速度和特征抽取的鲁棒性得到提高。对水下环境中点和线的精确定位进行了详细的分析，给出定位算法。最后的实验结果证明了算法的有效性。