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在遥操作系统中需要主、从机械手间进行通信,但通信通道中存在较大的通讯时延,这会降低系统操作性能,甚至会使系统不稳定.为了解决这个问题,首先建立系统的状态空间模型,接着提出用时间前向观测器预测从机械手状态,并结合力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响.系统反馈参数可方便地通过线性矩阵不等式求解.该方法能使系统渐近稳定而且具有良好的透明性.仿真结果表明该方法是有效的.