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构建了能使操作者通过Internet远程实时控制的移动机器人系统。为了补偿网络时延和抵消其对遥操作系统的影响，基于我们以前提出的改进型Smith预估器原理，采用了预估控制策略。为了保证系统稳定性和透明性，基于主从端的传感器信息交换，设计了一个动态模型管理器，其中模型和力反馈误差调节通过模糊控制实现。除了力反馈外，为了增强遥操作的实时性，引入了预估的虚拟显示。为了精确地预测网络时延，提出了一个新颖的时钟同步算法。为了降低时延抖动，结合我们提出的两个算法，实现了数据缓冲策略。最后，通过长距离的网络遥操作实验验