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磁力矩器和反作用飞轮是现代小卫星姿态控制的主要执行机构，对于具有主动磁控能力的小卫星，由于动力学与控制的耦合，其动力学系统是一个有约束的非线性系统，针对小卫星入轨阶段的姿态捕获控制，提出了一种使用磁力矩器和反作用飞轮进行联合控制的算法，仿真表明，该 算法鲁棒性好，设计简单且易于在轨实时计算，减少了反作用飞轮的饱和机会，与单独使用磁力矩器控制相比，缩短了姿态捕获时间。