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为提高机器人系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时，其接触刚度不确定性的自适应能力，在机器人力／位置混合控制的基础上，设计出了一种基于自适应模糊与CMAC并行控制的机器人力控制器，采用小脑模型神经控制器实现前馈控制，实现被控对象的逆动态模型，自适应模糊控制器实现反馈控制，保证系统的稳定性，且抑制扰动。以平面两关节机器人进行仿真，仿真结果表明，系统的自适应能力和力跟踪能力有显著的提高，机械手在其末端操纵器与刚性变化范围较大的外界工作环境接触时，具有较强的适应能力，较好地完成了机器人的力／位置控制。