【摘 要】
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针对球形机器人在输入受限情况下的轨迹跟踪问题设计控制器。首先,为对位置进行控制的同时给姿态控制回路期望的姿态信号,基于运动学模型设计虚拟控制律;然后,基于含输入受限
【机 构】
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北京交通大学机械与电子控制工程学院
【基金项目】
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教育部重点项目(M14GY100020)
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针对球形机器人在输入受限情况下的轨迹跟踪问题设计控制器。首先,为对位置进行控制的同时给姿态控制回路期望的姿态信号,基于运动学模型设计虚拟控制律;然后,基于含输入受限约束、外扰和不确定性的动力学模型,以虚拟控制量为期望值,基于Lyapunov函数设计力矩控制器,以干扰观测器估计外扰和不确定性,以辅助补偿系统补偿输入力矩限幅。Lyapunov稳定性分析表明,该文所设计的控制器可保证跟踪误差最终一致有界。经直线和圆弧轨迹的仿真,并与现有结构相同的不含限幅补偿的控制算法相比较,说明该文设计的控制器在输入受限的情况
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