【摘 要】
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针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系
【机 构】
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华南理工大学自动化科学与工程学院,
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针对一类MIMO不确定非线性系统的输出跟踪问题,基于自适应反步法和滑模控制为其设计了鲁棒自适应控制器.模型包含3种不确定性:1)参数不确定性;2)输入增益的不确定性;3)代表系统未建模动态和干扰的不确定函数,该函数有界.以非完整移动机械臂的输出跟踪控制为目标,对其进行仿真实验,实验结果表明所提出的控制算法是正确有效的.
Aiming at the output tracking problem for a class of MIMO uncertain nonlinear systems, a robust adaptive controller is designed based on adaptive backstepping and sliding mode control. The model contains three kinds of uncertainties: 1) parameter uncertainty; 2) Uncertainty of input gain, 3) Uncertainty function which represents the unmodeled dynamics and disturbance of the system, this function is bounded. The output tracking control of nonholonomic mobile manipulator is taken as the goal, and the simulation results are given. It shows that the proposed control algorithm is correct and effective.
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