【摘 要】
：
研究了无人机编队的仿生飞行控制问题.雁群可通过有效利用编队飞行过程中的上洗气流节约体力,实现长距离飞行.通过分析雁群长途迁徙过程中的编队飞行机制,讨论了编队飞行与雁群行为机制间的仿生映射机理,设计了一种仿雁群行为机制的多无人机紧密编队构型及控制方法,并提出了一种基于雁群行为机制的编队变拓扑重构方法.仿真验证了无人机群可基于所设计的多无人机紧密编队控制器以较少的耗油量形成期望编队构型并保持,并可基于
论文部分内容阅读
研究了无人机编队的仿生飞行控制问题.雁群可通过有效利用编队飞行过程中的上洗气流节约体力,实现长距离飞行.通过分析雁群长途迁徙过程中的编队飞行机制,讨论了编队飞行与雁群行为机制间的仿生映射机理,设计了一种仿雁群行为机制的多无人机紧密编队构型及控制方法,并提出了一种基于雁群行为机制的编队变拓扑重构方法.仿真验证了无人机群可基于所设计的多无人机紧密编队控制器以较少的耗油量形成期望编队构型并保持,并可基于所提出的编队变拓扑重构方法实现编队重构.进而验证了本文所提出的基于雁群行为机制的多无人机编队保持及重构控
其他文献
在网络技术的快速发展和地理信息深入应用的今天,各类网络应用中关于地理信息的使用越来越深入和频繁。我国的北斗系统发展迅猛,已打破导航领域GPS一家独大的格局,对国家安全的战略意义不言而喻。但我们也看到,当北斗迎来最佳发展时期、各种地理应用已经嵌入到人们的生活和工作中时,日益凸显的信息安全问题也愈加严峻。
天然染料因可再生及环境相容而备受关注,其上染织物离不开金属离子媒染剂.凤眼莲因超积累金属能力而被广泛用于废水治理,但其广泛应用对自然环境产生了污染.本文以凤眼莲为原料,采用索氏萃取法提取天然含媒染料,借助核磁共振氢谱(~1H NMR)、傅里叶变换红外光谱(FT-IR)、电感耦合等离子体发射光谱仪等分析手段对提取物特征官能团和金属离子进行分析鉴定,并考察了其上染羊毛织物的颜色参数和染色牢度.结果表明
当前,军队基层保密工作的总体落实情况良好,但也存有一些不容忽视的现象,例如,重视程度不够高、教育效果不够好、制度落实不够严等。这些问题在一定程度上制约着保密工作的有效落实,必须引起高度重视并认真解决。在思想认识上防"假"求"深"一些单位出现保密问题,首先应在思想认识上寻找原因,着重反思"不重
保密工作关系着国家利益。在国内外环境错综复杂的时代,中国运载火箭技术研究院(以下简称航天一院)作为国防科工的重要力量,所涉及的国家秘密密级高、程度深,无论是信息网络还是涉密人员,都是被重点攻击和策反的对象。因此,在军工保密单位构建起覆盖全、密度高、精度细的保密管理体系,是一项基础性、全局性和长期性的工作。
研究了一类Hammerstein有限脉冲响应模型的建模方法,并用于风电场弃风电量预测领域。采用极大似然估计律对似然方程进行最小化,同时为了减少有色噪声对建模过程的干扰,结合极大似然估计方法和滤波过程,将原本耦合的非线性模型转变为独立参数的辨识模型,进而推导了一类基于滤波的极大似然随机梯度辨识算法,并将该方法用于风电场弃风电量的预测领域。仿真结果表明提出的算法可以精确的辨识实际风电场的风电功率特性曲
提出噪声数据的可展曲面重建方法.基于L_0范数定义法向量场的优化目标函数,其极小化得到反映曲面可展几何特征的法向量场.基于优化后的法向量场利用变分逼近算法对模型进行区域分割,得到平面区域的序列.通过对拟合分割区域的简单B样条曲面进行合并得到覆盖目标模型整体区域的初始近似可展曲面,最后通过可展曲面的拟合优化得到重建的B样条可展曲面.该方法对恢复带噪声模型的可展几何信息效果较好,能重建出高质量的可展曲
本文针对零亏格的模型提出了基于平面ARAP++方法的球面参数化算法,它是对平面局部/全局参数化方法的深入研究.该算法主要分为局部优化和全局求解两个步骤,在局部优化过程中,采用平面ARAP++方法优化Spring能量,计算出平面上中心点在其一环域的位移,然后把移动后的平面中心点通过凸组合权值投影到空间一环域的相对位置;在全局求解过程中,首先为平面ARAP++方法添加球面约束,然后利用Newton法进
最大化Poisson圆盘采样(maximal Poisson-disk sampling,MPS)是计算机图形学领域的一个基础研究问题.一个理想的采样点集应该满足无偏差采样性质、最小距离属性和最大化性质.传统的最大化Poisson圆盘采样一般通过投镖法(dart throwing)来实现,但是众所周知,该方法的不足之处在于无法精确控制采样点数目.针对该问题,本文提出了一种新的方法可以实现精确控制二
近年来,随着云计算的大规模推广应用,其核心技术虚拟化再度成为研究热点,虚拟化产品类型日益增多,为信息系统提高资源利用效率、节省运维和管理成本,发挥了重要作用。但虚拟化的安全问题也与其技术的迭代更新相伴而生。本期特别策划栏目,结合对桌面虚拟化、虚拟盘存储、基于云计算的信息系统防护、虚拟防火墙和Docker容器技术的介绍,具体分析了虚拟化的安全问题和应对策略。
近年来,随着信息化、网络化的快速推进,云计算得到大规模推广和应用。作为一种按需服务的计算模式,云计算通过将计算任务分布在大量计算机构成的资源池上,使各种应用系统能够根据需要获取计算力、存储空间和各种软件服务。而云计算这一优势的实现,得益于其核心技