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机器人中间件技术逐渐成为复杂机器人系统集成领域的热点彳4用LwRTC的代理方法，在分析了构建模块化智能机器人技术的基础上，实现了一种智能机器人协议转换模块．首先介绍了其总体设计需求与设计结构，之后从硬件系统设计、实时系统支持、CAN总线驱动设计、协议转换等方面详细阐述了协议转换模块的设计过程，最后指出了其Proxy的实现．