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为推进血管介入手术机器人系统的临床应用，在系统中引入了临场感技术，以弥补其主从式操作方式导致的视觉及碰撞力觉缺失。结合现有介入机器人系统，提出了一种基于真实手术过程的培训技术，该技术通过拓展主端的力觉交互设备，支持多人同时在线培训；通过设置权限矩阵和协调受培训者对导管的运动控制，提高受培训者的主动性和参与性。进行了双人在线临床培训，证实了该技术可提供实时有效的三维导航和碰撞反馈，培训模式多样灵活。培训结果表明，在完全真实的反馈信息下，通过信息共享、权限控制、量化评估，可实现高质量、高效率的临床培训效果。