【摘 要】
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本文提出了一类基于计算力矩结构的变增益鲁棒控制策略，用于参数不确定性机器人的轨迹跟踪．其特点是利用了机器人动力学的一种特殊的参数变量分离方法，只需知道一个集中的系统不
【机 构】
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西安交通大学人工智能与机器人研究所
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本文提出了一类基于计算力矩结构的变增益鲁棒控制策略，用于参数不确定性机器人的轨迹跟踪．其特点是利用了机器人动力学的一种特殊的参数变量分离方法，只需知道一个集中的系统不确定性参数，能够有效的消除参数误差带来的不确定性影响，最后保证系统达到３种不同的稳定性结果．另外，在该参数未知时，我们还设计了一个简单的在线辨识器，可保证系统全局的收敛．理论和仿真，均证明了其可靠性和有效性．
In this paper, a variable gain robust control strategy based on computational torque structure is proposed for trajectory tracking of uncertain robot with parameters. It is characterized by taking advantage of a special parametric variable separation method of robot dynamics, which only needs to know a centralized system uncertainty parameter, which can effectively eliminate the influence of uncertainty caused by parameter error and finally ensure that the system reaches three kinds Different stability results. In addition, when this parameter is unknown, we also design a simple online recognizer to ensure the global convergence of the system. Both theory and simulation prove its reliability and effectiveness.
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