【摘 要】
：
针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动
【机 构】
：
同济大学机械与能源工程学院,交通运输部上海打捞局
【基金项目】
：
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0307000)
论文部分内容阅读
针对传统动态窗口法(DWA)中存在的绕行于稠密障碍物区外侧,造成总路程增加,遇见距离相近障碍物构成的“C”形障碍物组合而陷入评价函数失灵等问题,提出了基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划。首先,基于本文提出的关键航迹点的概念,提取出A*全局规划路径轨迹中的关键航迹点;然后,以关键航迹点到待评价轨迹的距离作为依据,定义新的评价子函数,获得新型DWA评价函数。仿真结果表明:该基于改进型DWA的移动机器人避障路径规划能够提前规避“C”形障碍物组合,并且提升了传统DWA算法对稠密障碍区的通过性。仿真实验中总迭
其他文献
"家校共育"是现代教育的一个重要组成部分,现已逐渐成为教育界乃至全社会共同关注的一项实践研究课题。以践行家校共育理念为出发点,围绕家校共育校本课程的实践探索,在丰富
激光淬火作为一种适用于精密齿条的热处理技术,具有表面硬度高、硬化层分布均匀、变形极小等优良的加工效果。针对次摆线齿条的齿面激光淬火过程,采用有限元仿真对激光淬火过
目的探讨微信平台延续性护理对髋关节置换术患者康复效果的影响.方法选取2017年1月-2018年7月我院收治的96例髋关节置换术患者,按随机数字表法分为两组,各48例.对照组给予常
目的探讨延续性护理对慢性肾衰竭血液透析患者自我管理能力、依从性及预后的影响.方法选择2018年10月至2019年5月于我院行血液透析治疗的慢性肾衰竭患者40例为研究对象,采用
混合式学习现已在全世界范围的教育领域得到广泛应用。然而,如何设计一门混合式学习课程仍然是一个值得探索的问题。以此为研究基点,尝试基于微课来探讨和构建具体的混合式学