【摘 要】
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工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,工控机(IPC)实现上位机功能,完成人机交互、运动学运
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工控机(IPC)和运动控制卡组成的开放式机器人控制系统,具有可靠性高、信息处理能力强、开放程度高、运动轨迹准确等优点,工控机(IPC)实现上位机功能,完成人机交互、运动学运算等任务。下位机采用PMAC运动控制卡,对各关节电机进行伺服控制。上位机基于Visual C++编程,通过调用PMAC的动态链接库编写上位机人机界面实现对PMAC卡的控制,另外介绍了伺服驱动器的设置以及PMAC的PID调节。实践证明这套系统工作可靠,完全满足要求。
IPC and motion control card, it has the advantages of high reliability, strong information processing ability, high openness and accurate motion trajectory. The industrial computer (IPC) realizes the function of the host computer and completes the man-machine Interaction, kinematics and other tasks. Lower machine adopts PMAC motion control card, servo control of each joint motor. PC based on Visual C + + programming, by calling the PMAC dynamic link library programming host PC interface to achieve PMAC card control, while the introduction of the servo drive settings and PMAC PID regulation. Practice has proved that the system is reliable and fully meet the requirements.
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