【摘 要】
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分析并设计了一种可遍历内椭球面的机械手,建立机械手模型,规划机械手各部件的运动,推导出机械手运动学公式。最后借助MATLAB软件对机械手压轮中心轨迹进行运动仿真,验证了设
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分析并设计了一种可遍历内椭球面的机械手,建立机械手模型,规划机械手各部件的运动,推导出机械手运动学公式。最后借助MATLAB软件对机械手压轮中心轨迹进行运动仿真,验证了设计的可行性及分析的正确性。
A kind of manipulator that can traverse the inner ellipsoid is analyzed and designed. The model of manipulator is established, the movement of each part of manipulator is planned, and the formula of kinematics of manipulator is deduced. Finally, MATLAB software is used to simulate the trajectory of the center of the roller, which verifies the feasibility of the design and the correctness of the analysis.
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