【摘 要】
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为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法——物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作。文中研究了物体交接的工作空间,对物体交接任务进行分解
【机 构】
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北京航空航天大学第七研究室,北京航空航天大学第七研究室,北京航空航天大学第七研究室 100083,100083,100083
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为增大机械手的工作空间,本文提出一种新方法——物体交接,即一个机械手操作一物体一段时间之后,交给另一机械手操作。文中研究了物体交接的工作空间,对物体交接任务进行分解,给出了其实现方案,并对一种简单情况进行了研究。仿真结果说明控制方案是十分有效的.
In order to increase the working space of manipulator, this paper presents a new method - object handover, that is, a manipulator manipulates an object for a period of time and then delivers the manipulator to another manipulator. In this paper, the working space for object handover is studied, and the task of object handover is decomposed. The realization scheme is given and a simple situation is studied. The simulation results show that the control scheme is very effective.
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