【摘 要】
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为了提高由过约束作动器驱动的地震模拟振动台振动信号的复现性能,对振动台和控制系统进行建模和小尺寸模型振动台试验验证,分析了采用8个作动器耦联驱动的小型三向六自由度
【机 构】
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天津大学建筑工程学院,滨海土木工程结构与安全教育部重点实验室（天津大学）,天津大学中国地震局地震工程综合模拟与城乡抗震韧性重点实验室
【基金项目】
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国家重点研发计划(2018YFC1504306,2016YFC0701108),国家自然科学基金面上项目(51678407),国家自然科学基金重大科研仪器研制项目(51427901)
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为了提高由过约束作动器驱动的地震模拟振动台振动信号的复现性能,对振动台和控制系统进行建模和小尺寸模型振动台试验验证,分析了采用8个作动器耦联驱动的小型三向六自由度振动台系统特性,在理论上采用正、反运动学模型对其进行动态解耦;利用混合试验中的共享内存具有的实时存储与读取的功能,以控制器、Speed‑Goat及数据采集系统构建去中心化的控制系统硬件平台,采用SpeedGoat旁路控制器,对所提出的解耦控制方法进行了试验验证,证明了该控制方法的可行性和可靠性。经试验验证的机构解耦算法运算量小,可拓展多种更复杂的
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