【摘 要】
：
应用SolidWorks软件建立小型机器人的三维模型,采用拉格朗日法建立其动力学模型,简化三维模型后导入ADAMS软件。在ADAMS软件中设置零件材料属性,添加系统各部位的约束、摩擦
【机 构】
：
潍柴动力股份有限公司,昆明理工大学机电工程学院
论文部分内容阅读
应用SolidWorks软件建立小型机器人的三维模型,采用拉格朗日法建立其动力学模型,简化三维模型后导入ADAMS软件。在ADAMS软件中设置零件材料属性,添加系统各部位的约束、摩擦、运动、载荷,得到4s内各关节角速度和角加速度随时间的变化曲线,以及末端执行机构的位移和速度变化曲线。仿真结果表明,所建立的驱动函数符合小型机器人的实际运行情况,小型机器人在工作中无大抖动,运行较平稳,各项运行参数符合设计要求。
其他文献
本文从上海霍普机械有限公司的成立背景、组织结构、营销现状研究出发，运用SWOT分析和系统分析等方法，对霍普公司工程机械租赁的内外影响因素及工程机械租赁行业特点进行了深入
<正>上半年,全国海关缉私部门共查获出口环节矿产品走私案件52起,案值22.6亿元。受访人:海关总署缉私局局长金时锋金融危机爆发以来,国内外经济形势的变化也直接影响着走私形
在社会经济快速发展的背景下，我国建筑行业的安全生产不仅仅关系着施工人员的生命、财产安全，也对经济建设的持续发展．健康发展带来了直接的影响。因此．在建筑工程项目中，对于施工
<正>语文教学的拓展是根据教学实际、学生实际展开的教学内容的延伸。"润物细无声"的拓展应该有效融入到语文教学的各个环节。巧妙设计教学拓展方式,能够非常容易地突破教学
针对樽海鞘群算法求解精度不高的缺点,提出一种混沌精英质心拉伸机制的樽海鞘群算法。引入改进的Tent混沌序列生成初始种群,以增加初始个体的多样性;选择最优个体采用精英质
中国科技史专家李约瑟提出，古代中国在科技和经济上均领先西欧，为什么16世纪后的中国科技却陷于停滞，现代科技和工业革命也未能萌发于中国？对此，各科学者众说纷纭，然而，各家之言都缺
随着经济的快速增长，我国的公路有了长足发展，通车总里程2002年已达到176.5万km，其中高速公路25130 k m。高速公路建设改善了交通条件，促进了沿线地区的社会经济发展，同时也带来了
图像融合是一种信息综合处理技术，其主要目的是通过对多幅图像间冗余数据的处理提高图像的可靠性，通过对多幅图像间互补信息的处理提高图像的清晰度。近年来，图像融合已成为图像
本文立足于晚明商品经济的发展及阳明心学流播的时代背景考察晚明通俗小说的创作风貌，选择以创作者的小说观与叙事操作的双向互动为视角切入，寻求二者之间的内在联系，评述其对小
当前，全国范围内正在实施退耕还林还草工程，这一工程涉及到千家万户的利益，涉及到当地土地利用与产业结构调整等一系列问题。河北坝上农牧交错带是典型的脆弱生态区，是“京津风沙