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讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．
零力矩点与两足机器人动态行走稳定性的关系
【摘 要】
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讨论了零力矩点（ＺＭＰ）与两足机器人动态行走稳定性的关系，证明了ＺＭＰ出支撑面时若踝关节取高增益ＰＤ控制则支撑脚无法实现稳定支撑．本文最后给出了一种ＺＭＰ计算及控制方法．
【机 构】
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哈尔滨工业大学控制工程系
【出 处】
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哈尔滨工业大学学报
【发表日期】
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1994年01期
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