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插孔作业是一种典型的机器人操作。在工业机器人装配中存在大量插孔类的作业。由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高。本文从分析插孔失败的原因入手，提出了一种成功率很高的基于力/位混合控制的插孔策略。实验验证了策略的有效性。
一种基于力／位混合控制进行插孔作业的策略
【摘 要】
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插孔作业是一种典型的机器人操作。在工业机器人装配中存在大量插孔类的作业。由于位置误差的存在，小间隙比插孔作业的成功率并不高。本文从分析插孔失败的原因入手，提出了一种
【机 构】
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国防科技大学自动控制系
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2002年1期
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