【摘 要】
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双臂SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动，得出表示主臂四边形位置的不等式，将表示从臂的四边形的边界取点离散，然后将从臂的关节空间进行等分，在关节空
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双臂SCARA型机器人的操作臂的运动可以看成是平面内的四边形的运动，得出表示主臂四边形位置的不等式，将表示从臂的四边形的边界取点离散，然后将从臂的关节空间进行等分，在关节空间等分点上求从臂在此位置时其边界离散眯的笛卡儿坐标，并将其代入表示主臂位置的不等式以判断主从臂是否碰撞，然后用A·算法求取一条最优的无碰撞运动轨迹。
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