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针对状态不完全可测的一类不确定连续离散时间非线性系统，基于状态观测器研究其保性能控制问题。采用T-S模型对非线性系统进行建模，根据李雅普诺夫稳定性理论，基于线性矩阵不等式（LMI），利用分散化并行分布补偿（PDC）的方法设计了基于观测器的控制器，给出了实现该非线性系统保性能控制的充分条件。在此基础上通过求解相应的线性矩阵不等式组给出了控制器和观测器的设计方法，并通过数值仿真验证了提出的方法，仿真结果表明该方法是正确的。