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针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此，在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后，可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿，则增加一个姿态调整阶段，使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制，并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。