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主要从控制的角度出发，考虑视觉伺服的具体问题，利用变结构控制理论设计了摄像机的平移和旋转速度控制器，用自适应估计的方法对深度进行估计，给出深度变化趋势，基于图像误差实现定位控制，能够确保系统全局渐近可稳定性。该方法不需要物体的几何模型及深度的精确值，仅需要物体初始及期望位置的深度估计值。仿真结果表明该方法是有效的。