【摘 要】
：
针对含二级电动缸的起竖装置当前运动轨迹时间不够优化,且存在不连续冲击的问题,提出了新的高阶样条轨迹规划方法。通过对起竖装置进行建模分析,解得了运动学约束、动力学约
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助(61304239)
论文部分内容阅读
针对含二级电动缸的起竖装置当前运动轨迹时间不够优化,且存在不连续冲击的问题,提出了新的高阶样条轨迹规划方法。通过对起竖装置进行建模分析,解得了运动学约束、动力学约束以及边界条件。使用五次B样条插值规划轨迹,引入罚函数处理约束条件,以样条曲线相邻控制点的时间间隔为设计变量,利用非支配排序遗传算法（NSGA-II）对B样条轨迹进行多目标优化。运算后得到一组Pareto最优解,从中选择最为平滑且时间最优的解作为最终解。仿真结果表明,相对于多项式插值,样条插值理论上能实现时间最优;而采用高次样条插值能得到高阶连续
其他文献
饲料日粮中添加脂肪是提高饲料能量水平、提高经济效益的有效措施。本文就饲料脂肪的种类、作用及其在动物养殖中的应用等方面进行阐述，以期为畜禽养殖中脂肪添加提供借鉴。
机器人在一定工况下运动,必须沿着空间一组点的曲线由起始位置到达目标位置。为此需对其运动轨迹进行合理的规划。为了解决在路径规划中算法计算量大,易陷入局部最优的问题,
工程安全问题受到伦理学界广泛关注，学者们多从工程师视角出发，对工程师的安全伦理责任进行研究，本文则从工程师之外的投资者、管理者、工人、公众等其他利益相关者的视角，探讨他
我国国民经济的发展过程中，中小企业起到了及其重要的作用．他们一方面解决了我国的部分就业问题，另一方面为我国经济的发展做出巨大贡献。企业自身所具备的优势，更加专业、更加细
随着我国改革开放的稳步进行和各项经济政策的陆续出台,政府部门也逐步制定和颁布了一系列适应国情的,以促进企业健康发展为目标的内部控制法规和制度。国内外众多企业长期坚
长期住院的精神分裂症病人生活在单调的环境中,生活上的依赖性,加之生活上的被动性,加重了病人的社会退缩及精神衰退[1].为了防止延缓此种情况,我们对长期住院的慢性精神分裂
分别采用浸渍法、柠檬酸络合法以及沉淀法在SAPO-11分子筛上负载MnOx,制备了一系列MnOx/SAPO-11催化剂。考察了催化剂的低温NH3选择性催化还原（SCR）（NH3-SCR）NOx的性能。结果表明
如何在市场化发展进程中做好煤炭企业思想政治工作，使之达到“服务发展做工作，进入管理起作用”的效果钥笔者认为，必须在观念、内容、方式方法、机制等方面进一步创新思想政治工
中国经济波动周期的数量特征显示波动周期变得越来越长，幅度变得越来越小，中国经济发展的速度和质量已发生了根本性的变化，波动周期的结构特征显示政府的投资、经济体制和非经济