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为了实现在动态环境下多机器人无碰撞运动，提出一个动态修改路径的两阶段协调方法。首先，建立了动态路径修改的多机器人协调框架。在动态路径修改的第一阶段使用A*算法搜索每个机器人在静态障碍物下优化的无碰撞路径;第二阶段采用增量式A*算法搜索动态环境下的可行路径以提高搜索效率。针对发生的冲突，综合考虑规划时间和路径长度两个因素，建立的路径修改顺序模型，选择最优的修改路径。最后，实例验证了该方法的有效性。