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微小机器人是微机电系统研究开发的重要分支，各种微小机器人的研究成果不断涌现。受自身尺寸和作业空间的限制，微小机器人难以采用常规机器人的驱动器，传动机构和执行机构。根据移动方式的不同，将微小机器人分为腿足式，轮式，蠕动式和游动式等类型。讨论了各种移动类型的例子，分析研究了它们新颖的驱动机构。认为驱动器的微型化是实现微小机器人的关键，高效合理的驱动方式可降低对微小驱动器的要求。