【摘 要】
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以3-PRPS/SP并联机构作为弧形面喷涂机构的构型,用刚体平面运动理论分析了动平台速度与各支链构件速度之间的运动学关系,根据建立的运动学关系,推导出了各个构件的运动速度与
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以3-PRPS/SP并联机构作为弧形面喷涂机构的构型,用刚体平面运动理论分析了动平台速度与各支链构件速度之间的运动学关系,根据建立的运动学关系,推导出了各个构件的运动速度与驱动速度的映射关系矩阵。在分析了机构各构件的受力情况后,把各构件所受的力转化为4个驱动上的等效驱动力,然后运用虚功原理构建出了机构的动力学数学模型。最后,用ADAMS仿真软件对该机构进行动力学仿真,得出了影响驱动力数值及其变动的主要因素,为弧形面喷涂机构后续的设计研究和控制策略提供了理论依据。
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