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针对永磁直线同步电机ＰＭＬＳＭ伺服系统中的诸多不确定性问题，提出了采用神经网络来实现实时积分－比例ＩＰ位置控制器的在线设计。本文所提出的神经网络结构合理、简单、权值具有明确物理意义和可以在线快速调整的特点，以便进行实时控制。用由递推最小二乘估计器ＲＬＳ和负载扰动力观测器构成的估计器来估计动子质量、粘滞摩擦系数和负载扰动力。将观测的负载扰动力前馈同步伺服进一步增强系统的鲁棒性。