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将Ｈ＾∞鲁棒控制律与鲁棒参数估计器相结合，所形成的自适应控制器首次用于对以直线永磁同步伺服电动机（ＬＰＳＭ）为被控对象的伺服系统控制当中。所提出的控制方案，在同时存在参数不确定性、未建模动态和有界扰动时，可以保证系统的全局稳定性，并且具有很好的抗扰性能，这正适合对具有多种不确定性的被控制对象ＬＰＳＭ进行精密控制的要求，具有极强的针对性。仿真结果表明所提出的方案具有强鲁棒性，其控制效果很好。