【摘 要】
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把四元数应用于平面旋转的特殊情况,并把旋转角度的正弦、余弦改写为复指数形式,导出平面四元数的两个复数形式的基.利用这两个基可以把表示三维变换的四元数和对偶四元数改
【机 构】
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北京邮电大学自动化学院,中科院机械化重点实验室,
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把四元数应用于平面旋转的特殊情况,并把旋转角度的正弦、余弦改写为复指数形式,导出平面四元数的两个复数形式的基.利用这两个基可以把表示三维变换的四元数和对偶四元数改造为复数形式,得到复数形式四元数的4个基和复数形式对偶四元数的8个基,以及它们之间乘法运算的运算法则.通过把它们应用到空间6R机器人的位移反解问题,证明了Dixon结式展开后的次数为16次,而不是形式上的24次,并且得到单变量的16次方程.
The quaternion is applied to the special case of plane rotation, and the sine and cosine of the rotation angle are rewritten as complex exponents to derive the basis of two complex forms of plane quaternions. By using these two bases, Quaternions and dual quaternions are converted to the complex form, resulting in 4 bases of the complex form quaternion and 8 bases of the complex form quaternion and the arithmetic of multiplication between them. By applying them to The inverse displacement of the space 6R robot proves that the number of times of Dixon knot expansion is 16 instead of 24 in form, and the 16-order equation of univariate is obtained.
其他文献
摘要：创新物理教学方法，适应新课程理念，培养学生对已有知识的整理和改组能力，对未知知识的探究和发现能力。增强学生的竞争意识，激发自主学习的欲望。提高动手能力，激发探究新知的欲望。这就是本文要阐述的观点。关键词：物理；创新教学???????? 新课程理念下的物理创新教学，不再仅仅是对知识的记忆和理解能力、应用能力的培养，而同时又是要提高对已有知识的整理和改组能力，对未知知识的探究和发现能力。这些能力
作为新时期的知识传播者，在数学基础教育课程中，就必须做到使数学教育从单纯地传承知识朝着在传授知识中培养创新思维和创新能力的方向转变。如何培养学生“自主探索”的能力呢？ 一、自主探索是学生获取知识、形成能力的关键。学生能力的形成是一个缓慢而又曲折的过程，一种知识不是学生“懂”了、“会”了，就达标了，而是学生自己真正领悟出知识中蕴含的道理、规律和思考方法，才能转化为能力。能力的形成只有在学生自己的数
实验是科学的最常用手段，然而，在现实的课堂实验教学中，仍存在着大量与新课程不协调的低效或无效的教学行为，它直接导致了学生科学学习兴趣的下降，因此如何开展有效实验教学，优化课堂教学效益，是初中科学课堂教学中实现提质减负的关键。如何开展有效实验教学？本人在教学中作有有效的探索。 一、更新观念，巧做实验 科学是以培养学生科学素养为宗旨的，在科学探究实验中，学生是学习的主体，教师是引导者，组织者，学生
【摘要】关注每一个学生的发展，让学生体会学习的快乐，让中学语文课更精彩，这是许多课堂教学的一个感受，这也是中学语文教学所应该追求的境界。在语文教学中，如何提高学生的学习兴趣，把语文课堂由单纯的传授知识转变为学生满足求知渴望、培养能力、陶冶性情、净化思想的乐园，是语文教学所要追求的目标，也是实施素质教育的要求。我们要在语文教学的“言语性”和“文学性”以及“审美性”上作些探索，自走新路，并排除干扰，从
1目的
1.1初步构建辨证使用中风病中成药辅助决策模型。
1.2通过对实验结果的分析与总结，探讨本研究中辨证使用中成药辅助决策模型构建思路和方法的可行性。
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[摘要] 作为一名教师要想方设法激发学生的倾听兴趣；我们知道，学生认真倾听的习惯当然也不是一朝一夕养成的。在平时的教学中，只有教师重视学生倾听习惯的培养，善于捕捉教育契机适时引导，用动情的言语激励学生，才会使学生逐步养成倾听老师讲解、倾听别人意见的良好习惯。 [关键词] 低年级 倾听 习惯 养成 [引言] “倾听”是小学语文教学，口语交际的重要内容之一。本文将从低年级儿童
《语文课程标准》指出：“语文课程还应重视提高学生的品德修养和审美情趣，使他们逐步形成良好的个性和健全的人格，促进德、智、体、美的和谐发展。”这就要求我们语文老师在语文教学中有的放矢地进行德育渗透。 （一）拼音教学中的德育渗透 巧编故事，化抽象为具体，化呆板为生动，是拼音教学渗透德育的常用方法。如在上“ɡ”这个声母时，我是这样引入的：在森林里，住着一只小鸽子和一只鸽子妈妈，有一天，鸽子妈妈生病了
目的:过敏性鼻炎为儿科常见多发病,属于中医“鼻鼽”范畴,冯晓纯教授从事临床工作20余年,有着丰富的临床经验,本文旨在系统论述冯晓纯教授运用苍乌通窍散治疗小儿过敏性鼻炎(肺脾气虚型)的诊疗思路及临床经验,为丰富中医临床治疗儿童过敏性鼻炎提供参考和借鉴。方法:此次临床试验采用随机对照研究方法,选择在我院儿科门诊就诊的60例过敏性鼻炎(肺脾气虚型)患儿,治疗组实际纳入31例,给予冯晓纯教授自拟方苍乌通窍
“期待”即期望、等待之意，是一种心理状态。“阅读期待”是指通过悬念的制造，情境的创设，激起学生对阅读体验和探索的欲望。《语文课程标准》明确指出：“要利用阅读期待、阅读反思和批判等环节，拓展思维空间，提高阅读质量。”从阅读心理看，阅读是期待产生，阅读实现，同时又产生新的期待这样一个不断推进的心理矛盾运动过程。在阅读活动中，学生从接受到读物的第一个信息时，他的阅读思维活动就自动开启了。 在对阅读期待