【摘 要】
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对于绳索牵引并联机构,因绳索只能承受拉力而不能承受压力,因此完全约束的n自由度绳索牵引并联机构至少需要由n＋1根绳索来驱动,冗余驱动会导致成本增加,绳索拉力求解复杂。绳
【机 构】
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西安电子科技大学机电工程学院,西安电子科技大学电子装备结构教育部重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(51375360,51405362);陕西省自然科学基础研究计划(2016JM5034);49批留学回国人员科研启动基金资助项目
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对于绳索牵引并联机构,因绳索只能承受拉力而不能承受压力,因此完全约束的n自由度绳索牵引并联机构至少需要由n＋1根绳索来驱动,冗余驱动会导致成本增加,绳索拉力求解复杂。绳索牵引并联机构中,在末端执行器与机架之间选择适当位置引入弹簧,构成绳索-弹簧机构,由弹簧来提供被动力,则可以实现绳索驱动器与自由度数目相同的可控绳索-弹簧机构。以平面3根绳索1根弹簧机构为例,建立模型,求解可行工作空间,分析弹簧参数对绳索-弹簧机构可行工作空间的影响,采用遗传算法对机构构型进行优化,并对比分析优化前后的工作空间指标。结果表明
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